(Dit bericht werd oorspronkelijk gepubliceerd op de In het diepe blog op Vkblog op 4 januari 2010)
Nog steeds houden de Mars-rovers Spirit en Opportunity stand in het barre klimaat op Mars. Ze staan deze maand al weer zes jaar op Mars. Wie had dat gedacht toen de rovers zes jaar geleden neerstuiterden in hun airbags? Hun levensduur was geschat op 90 dagen.
Spirit heeft het inmiddels wel zwaar. Twee van zijn zes wielen blokkeren en op die manier kan hij niet uit een kuil met zand komen. Opportunity, altijd al het goudhaantje, heeft onlangs nog een heel belangrijke vonst gedaan.
Spirit landt
Op 4 januari 2004 stuitert er, na een vlucht van 7 maanden, een vijfenhalf meter grote bal op het anders zo rustige oppervlak van de Gusev krater op Mars. Het ding heeft 24 ballonnen om zich en ziet er helemaal niet uit als de volgende poging van de Aarde om haar buur beter te leren kennen. Op een gegeven moment is het klaar met stuiteren. De ballonnen lopen leeg en zodra dat klaar is, ziet het er uit als een soort driezijdige piramide. Al gauw ontvouwt de buitenkant van leeggelopen airbags zich als een plateau, waarop een rover staat. De rover Spirit is geland.
Al die tijd weet Aarde nog niets. Men zit daar nog nagel te bijten. Zodra Spirit geland is, moet hij een aantal dingen volledig automatisch doen, om niet als een dood curiosum op Mars te staan. Allereerst moeten de zonnepanelen ontvouwen. Zonder dat overleeft Spirit de eerste nacht niet. Maar het gaat goed. Dan moet een mast opgericht worden, waarop camera's staan en een antenne moet uitgevouwen worden. Nu kan Aarde vernemen hoe het met Spirit gaat. 8 minuten later, barst een team van JPL in Pasedena, Californië in juichen uit. NASA is zeer blij, zeker na het debacle van de onfortuinlijke Mars Polar Lander, vier jaar eerder.
Spirit na de landing.
Spirit begint niet onmiddelijk te rijden. Eerst moet gecheckt worden of alles in orde is. Wel neemt de rover de tijd om de eerste foto's te nemen, die door iedereen die wil op Internet bekeken kunnen worden. De heuvels die rondom Spirit te zien zijn, worden vernoemd naar de astronauten van de space shuttle Columbia, die een jaar ervoor omkwamen bij de terugkeer naar Aarde.
Dan wordt Spirit opgetild, zodat de voorste van de zes wielen ontvouwen kunnen worden. "Als ik het nu zie, krijg ik er nog de rillingen van", zegt Mars-rover hoofdwetenschapper Steve Squyres na vier jaar over deze procedure. Maar het werkt. Spirit is klaar voor zijn rit. Tien dagen na Spirit's landing, durft NASA de rover van het platform af te rijden. De eerste meters maakt Spirit babystapjes. NASA is uiterst voorzichtig. Spirit kan autonoom rijden, maar dit moet zich wel eerst bewijzen op Mars.
Spirit verlaat het nest.
Spirit, net als Opportunity, heeft een robotarm met een aantal instrumenten: microscoop, de Rock Abrasion Tool, waarmee men in rotsen kan boren, een Alpha Particle X-Ray Spectrometer en een Mössbauer Spectrometer. Met de laatste twee kan men vertellen uit welke elementen objecten bestaan. Met de microscoop krijgen we de eerste microscopische beelden van een andere planeet.
Als Spirit naar zijn eerste rots rijdt, kan de wetenschap beginnen. Het idee is namelijk als volgt: Spirit is geland in de 160 kilometer brede Gusev krater, omdat er een rivierbedding aan verbonden zit. Als er water door die rivier heeft gestroomd, dan moeten de rotsen die in de krater liggen grotendeels sedimentaire rotsen zijn, die met water in contact geweest zijn. De rots waar Spirit naar toe rijdt, is Adirondack (de naam van een gebergte in het oosten van de V.S.). Spirit's spectrometers tonen echter aan dat het oppervlak van Adirondack vulkanisch is. En het oppervlak van rotsen in de omgeving is dat eveneens. "We hebben er alle instrumenten tegenaan gezet die we hadden", zei Steve Squyres, "en het is lava. Ik wist zeker dat er sediment onder zat, maar dat was omgeven door lava en we konden er niet bij".
Onderzoek naar de rots Adirondack.
Dat is een teleurstelling voor het team, maar een tweede rover is onderweg, dus er is zeker nog niets verloren. Wel is het schrikken als men op 21 januari plotseling contact verliest met Spirit. Twee dagen later vangt de Mars Odyssey een signaal op, als zijn baan over Spirit heen komt. De rover blijkt in een reboot loop. Het heeft of een software probleem of een hardware probleem. In het laatste geval, is de missie gedoemd te mislukken. En wat ook voor de rover niet goed is, is dat het niet in de slaap-modus komt en dus 's nachts te veel stroom verbruikt. Een dag later ontdekt men de oorzaak: er is iets mis met het beheer van het flash geheugen. Wat blijkt? Men heeft getest hoe Spirit foto's zou nemen op Mars, maar nooit voor meer dan twee weken, zoals nu. Het overladen van het flash- en systeem-geheugen blijkt nooit getest of zelfs onderkent. Gelukkig weet men de rover weer goed te krijgen na het verwijderen van files en directories die niet meer nodig zijn en een heilzame reboot. Pas op 6 februari is de rover weer fit om onderzoek te gaan doen.
Opportunity's hole in one
Ondertussen is op 25 januari 2004 de rover Opportunity geland en in een krater op het noordelijk halfrond van Mars gerold: een "hole in one". En hier komt het staaltje geluk om de hoek kijken, dat men bij de Mars-rovers vaak heeft gehad. NASA is niet in staat om doelbewust in een 20 meter grote krater op Mars te landen. Ze wisten zelfs niet van het bestaan van de krater in Meridiani Planum af (tot 2005 hadden satellieten rond Mars die resolutie niet). Ten tweede laten de eerste foto's onmiddelijk zien dat de krater afzettingen heeft, die erg interessant zijn. Het mini Thermal Emission Spectrometer apparaat geeft sterke aanwijzingen voor het bestaan van het mineraal hematiet in de krater.
Een ansichtkaart van Opportunity, vanuit de Eagle krater.
Hematiet is een ijzer-bevattend mineraal dat over het algemeen gevormd wordt in aanwezigheid van water. Opportunity hoeft maar een paar meter te rijden naar wat sedimentaire afzettingen blijken te zijn. Het blijkt inderdaad hematiet.
De krater waarin Oppportunity getuimeld is, noemt men de Eagle crater. En de bodem van deze krater ligt bezaaid met kleine bolletjes. Blueberries noemen de wetenschappers ze en men wil graag weten waaruit ze bestaan. Het probleem is dat deze bolletjes niet dikker dan een vinger zijn. Veel te klein voor de instrumenten die Opportunity bij zich draagt. Al gauw vindt men een putje met een hoopje blueberries. Hier kunnen de instrumenten wel metingen van doen en het blijkt dat ook de blueberries uit hematiet bestaan.
Opportunity ledge, een afzetting langs de Eagle krater.
Opvallend is dat de blueberries zich in sommige rotsen bevinden en de Mars-rover wetenschappers noemen die rotsen blueberry muffins. Het blijkt dat de blueberries ontstaan in de rotsen, mogelijk in aanwezigheid van water, en dat ze gaandeweg door erosie losgemaakt worden, waarna ze door de wind op Mars verplaatst worden.
Blueberries in de Mars-bodem.
Als Opportunity uit de Eagle krater rijdt, ligt er een landschap van duinen voor zich. Het lijkt wel een drooggevallen zee of meer.
Spirit's doel
Terwijl Opportunity alle aandacht krijgt, is het team van Spirit overtuigd dat ze uit de rotsen rondom de landingsplaats niet gaan vinden wat ze zoeken. Ze besluiten het met de rover hogerop moeten zoeken. Besloten wordt dat Spirit de Husband Hills moet gaan beklimmen. De heuvels zijn vernoemd naar de commandant van de verongelukte shuttle Columbia. De tocht naar de top van Husband Hills zal uiteindelijk bijna 600 dagen duren.
In maart 2004 fotografeert Spirit de Aarde als een avondster op Mars.
De Aarde verschijnt op Mars aan de avondhemel.
Autonoom rijden op Mars
Beide rovers zijn uitgerust om autonoom over het oppervlak te rijden. Dat moet ook wel, want als je vanaf Aarde een commando geeft om ergens naartoe te rijden dan duurt het 8 minuten voordat het signaal op Mars aankomt en mocht de rover onderweg in problemen komen, dan zul je dat pas na 8 minuten weten. Je kunt dus niet met een joystick aan de gang. De rover moet dus zelf rijden en zelf beslissingen nemen. Dan nog rijden de Mars-rovers maximaal in de orde van grote van 100 tot 200 meter per dag (220 meter is het record). Maar dat is al een enorme prestatie.
Hoe doen ze dat? Allereerst aan de hand van een groot aantal camera's. Een MER rover heeft twee camera's voor en twee achter (allemaal met zicht op de wielen). Deze Hazard camera's (hazcam) zien of de rover ergens tegenaan rijdt. Dan zijn er twee navcams op de mast bovenop de rover en twee panorama camera's. De panorama camera's leveren prachtige panorama-foto's op. De navcams worden gebruikt om een route uit te zetten. Dat doen ze door de beelden te vertalen naar 3D, zoals onze hersenen de beelden van twee ogen vertalen tot een 3D beeld. Het rover-team werkt dan ook met 3D modellen om de route uit te stippelen, maar mochten de rovers iets zien wat men op Aarde nog niet weet, dan kunnen ze zelf beslissen wat ze doen. De rovers kennen daarvoor ook een aantal modes, variërend in "durf", die door het rover-team van te voren ingesteld worden.
Zo ziet de rover er uit, met zijn omgeving, in NASA's 3D software Rover Sequencing and Visualization Program (RSVP).
Dankzij de zes jaar op Mars heeft NASA's JPL zeer veel kunnen leren over het besturen van autonome robots. Twee jaar geleden is de rover-software geüpdate zodat de rovers zelf interessante rotsen kunnen herkennen en kunnen herkennen dat ze vast zitten. Zeer waardevolle ervaring voor het Mars Science Laboratory en de robots die in de toekomst gaan komen.
De rovers op Internet
Het MER project heeft veel materiaal beschikbaar gemaakt voor het publiek, zoals ook zogenaamde "anaglyphs", plaatjes die je door een bril met rood en blauw glas kunt bekijken. Een weinig bekend feit is dat je zelf ook de data kunt verkrijgen waarmee het NASA team zelf 3D modellen van maakt. Zie hierover een discussie op unmannedspaceflight.com. Voor de liefhebber van de foto's is er, behalve NASA's Mars Exploration Rover site, ook iets als de Midnight Mars Browser, die de laatste foto's voor je download en laat zien.
Opportunity graaft en gaat naar de Endurance krater
Hoewel geen van de rovers een graafarm heeft, bedachten de rover-bestuurders een unieke manier om toch Mars onder het oppervlak te bekijken. Door vijf wielen stil te houden en een ervan heen en weer te bewegen, krijgen de wetenschappers een blik in de grond. Het is verrassend: onder het oppervlak vindt men glimmende ronde steentjes en de bodem is zo fijn, dat de microscoop geen individuele deeltjes kan laten zien.
Gladde, glimmende steentjes in een gat dat Opportunity gegraven heeft met zijn wiel.
Na het onderzoek van de Eagle krater, gaat Opportunity naar een grotere krater in de buurt, de 130 meter brede Endurance krater. Er is interessant onderzoek te doen hier. Ook Endurance bevat sedimentaire lagen en die lagen laten meer van Mars' geschiedenis zien. Er wordt eerst nog getwijfeld of men de krater in moet rijden. Met zijn overhangende kliffen ziet de Endurance krater er vervaarlijk uit voor een rijdende robot. De vraag is of Opportunity er ook weer uit kan. Maar de rover is inmiddels enkele maanden voorbij zijn garantieperiode (het is nog 2004) en men besluit dat er zoveel te ontdekken valt in Endurance, dat men het risico wil nemen. Zodra Opportunity in Endurance rijdt, proberen de rover-chauffeurs of uit de krater rijden een optie is. Het blijkt dat de rover hellingen op Mars van 30 graden kan nemen. Opportunity blijft 180 sols in Endurance en pas in december 2004 komt het er weer uit.
Een wiel van Opportunity op gesteente in de Endurance krater.
Spirit vindt sporen van water en krijgt een gratis opknapbeurt.
Onderweg naar de top van Husband hills, komt Spirit allerlei rotsen tegen. Sommigen zijn geheel anders als de vulkanische rotsen waar Spirit eerst te maken mee had. In juli 2004 komt hij bij een vreemd uitziende, knobbelige rots, die "Pot of Gold" wordt genoemd. Het bevat hematiet en het geeft wetenschappers te denken over hoe het gevormd is. In maart 2005 komt Spirit bij een gedeelte van de plaatselijke Marsbodem, dat Paso Robles wordt genoemd. Daar wordt de hoogste zoutconcentratie op Mars gevonden tot nu toe. Ook wordt fosfor gedetecteerd, al kan men dat niet goed verklaren.
En dan, op de Mars-nacht van 9 maart 2005, gebeurt er iets opmerkelijks. Wat is het geval? De rovers rijden rond op Mars dankzij een set zonnepanelen. Op die zonnepanelen zou, dat was bekend, steeds meer stof vallen. Op een gegeven moment zou er zoveel stof op liggen, dat er niet genoeg electriciteit opgewekt kan worden en de missie ten einde is. Voor 9 maart 2005 is de capaciteit van de zonnepanelen nog maar 65 procent. Na die nacht op Mars is de capacteit opeens terug naar 95%. De dag erna worden dust devils gefotografeerd, kleine stofhozen. Die stofhozen helpen de rovers een aantal maal schoner te worden.
Een stofhoos op Mars.
Op 21 augustus 2005 bereikt Spirit de top van Husband Hills en de rover maakt er een 360 graden panorama. Niet alleen is dat mooi voor alle belangstellenden, maar ook krijgen wetenschappers de gelegenheid een volgend doel uit te kiezen. Men kiest voor een plat rotsgesteente dat men "Home Plate" noemt. In februari 2006 komt Spirit daar na totaal 7 kilometer reizen aan.
Een deel van het panorama vanaf Husband Hills.
Eind 2005 neemt Spirit nog een eclips waar van de zon door de maan Phobos. Deze maan bedekt de zon niet zo mooi als onze eigen maan dat doet, wat maar weer eens laat zien wat een bijzonder fenomeen dat toch is. Ook probeert men met Spirit een meteorenregen, nagelaten door de komeet van Haley, waar te nemen, maar doorslaggevend bewijs dat dit gelukt is, is het niet.
Een zonsverduisering door Phobos bedekt de zon bij lange na niet.
Opportunity gaat naar het zuiden
Als Opportunity uit de Endurance krater komt, gaat het eerst langs bij de resten van zijn eigen hitteschild. Dit is een unieke gelegenheid voor NASA. Het hitteschild heeft na zijn doel gediend te hebben, een grote smak gemaakt op het oppervlak en is gebroken. Opportunity kan met de microscoop een doorsnede laten zien, waarmee de bouwers van het hitteschild kunnen zien, hoe het zich in de afdaling gehouden heeft. Vlak erbij ligt een rots, waarvan men vaststelt dat het een meteoriet is. Dit is voor het eerst dat men een meteoriet vindt op een andere planeet.
Een deel van het hitteschild ligt op het oppervlak van Mars, met daar linksachter een meteoriet.
Opportunity gaat op reis naar het zuiden, op zoek naar kraters en meer sedimentaire afzettingen. Al rijdend over en door steeds hogere duinen, raakt het in april 2005 vast in een duin. Alle zes de wielen zijn in een zandlaag geraakt die hoger is dan de wielen zelf. Iemand op Internet quote Homer Simpson uit de tekenfilm The Simpsons: "This is going to take a whole lot of flooring" of wel, hier moeten we heel veel gas geven (waarna de tekenfilmfiguur met zijn auto vast raakt in de modder). Het rover-team besluit het terrein na te bouwen op Aarde en verschillende schenario's uit te proberen. En inderdaad. De beste oplossing blijkt om de rover in z'n achteruit te zetten en veel gas te geven. Het zijn pijnlijke momenten voor het team van Opportunity. Elke meter kost draaiingen van de wielen alsof ze 192 meters maken. Maar ze komen eruit. De duin wordt Purgatory Dune genoemd, de Vagevuur-duin.
Begin 2006 besluit men Opportunity te sturen naar een nieuw doel: de Victoria krater, die 6 keer zo groot is als Endurance. Het is een flink stuk rijden, maar op 26 september 2006 komt de rover er aan. Steve Squyres noemt Victoria krater het geologische beloofde land. Achthonderd meter breed en zeventig meter diep is Victoria en het ziet er spectaculair uit. Als Opportunity aankomt bij de krater, vliegt toevallig de nieuwe Mars-satelliet Mars Reconnaissance Orbiter over om de krater in hoge resolutie in kaart te brengen.
Het ene ruimtevaartuig fotografeert het andere: Mars Reconnaissance Orbiter heeft een camera met zo'n hoge resolutie, dat het de Mars rovers kan fotograferen. Opportunity staat op het punt de Victoria krater te onderzoeken.
Spirit's wiel
In april 2006 houdt Spirit's rechter voorwiel er mee op, na 7 kilometer te hebben gereden. Omdat er geen beweging meer in te krijgen is, besluiten de bestuurders Spirit voortaan achterstevoren te laten rijden (dit gaat net zo makkelijk) en het wiel als een dood gewicht achter zich aan te trekken. Dit blijkt bij puur toeval een zegen. In de geulen die het wiel door het landschap trekt, vindt men lichtgekleurd materiaal, dat vol met silica en zwavel zit. Dit is een heel grote aanwijzing dat er ooit heet water geweest moet zijn. Of er is een hete waterbron geweest, of er is zure stoom is door scheuren in rotsen gegaan, daarbij silica achterlatend. Sommige microben zijn dol op dit soort omstandigheden. Er is dus hoop dat er ooit leven op Mars is geweest.
Spirit's lamme wiel maakt een geul en levert de ontdekking op van silicaten en sulfaat, hetgeen er op wijst dat ooit er heet water is geweest op Mars.
Stofstormen
In juli 2007 zouden beide rovers het zwaar krijgen. Op een groot deel van Mars was een globale stofstorm opgestoken, die niet alleen de hoeveelheid zonlicht deed afnemen, maar ook nog eens extra stof op de zonnepanelen bracht. Vooral voor Opportunity was het allemaal kantje boord. Er was maar net genoeg energie om de rover zodanig te verwarmen, dat de electronica door de kou niet zodanig zou inkrimpen, dat er scheuren in de bedrading zou ontstaan. Op tijd werd de storm minder, maar de zonnepanelen van beide rovers waren stoffiger dan ooit. Pas op 7 augustus werd de storm zwakker, het zonlicht kwam weer terug, maar pas tegen 21 augustus waren de batterijen weer opgeladen.
Stof op Spirit's zonnepanelen in 2005 en oktober 2007 na de stofstorm.
De rovers in 2008 en 2009
Spirit deed in 2008 nog altijd onderzoek rond Home Plate. In november 2008 kreeg Spirit weer een stofstorm te voorduren. Er lag nu zo veel stof op de zonnepanelen, dat ze nog maar 30% van het zonlicht opleverden. Al lange tijd had Spirit weinig gereden. Dan, terwijl rover-bestuurders al besloten hadden om Spirit na meer dan een jaar weer te laten rijden, komt in februari 2009 een stofhoos langs die stof haalt van Spirit's zonnepanelen. Spirit heeft weer energie en gaat op weg naar doelen die Von Braun en Goddard genoemd worden. Diverse stofhozen zorgen ervoor dat Spirit meer energie heeft dan lange tijd tevoren. Op 1 mei komt de rover in de problemen. De rover rijdt over wat later een korst op een zandkuil blijkt te zijn en Spirit raakt in die kuil met fijn zand vast. Die ontdekking levert interessante wetenschap op. De bodem die nu door Spirit omgewoeld is, laat sulfaten zien. Sulfaten wijzen op een combinatie van vulkanisme en stoom. Men denkt dat de sulfaten gevormd zijn in stoomkanalen. En wie aan stoom denkt, denkt aan water. Wie aan water denkt, denkt aan de mogelijkheid van (microbiologisch) leven. De bestuurders van de rover zijn een tijd bezig om een exit-strategie te bedenken. Veel studie met een kopie van de rover wordt op Aarde gedaan. Wat kun je nog als je een geblokkeerd wiel achter je aan trekt. Pas in november worden de eerste pogingen gedaan. Weinig vooruitgang wordt geboekt.
Ook begint een tweede wiel te blokkeren. Dat is bijna zeker funest voor de uitbraakpogingen. Tot verrassing van iedereen begint in december opeens het rechter voorwiel, dat sinds maart 2006 geblokkeerd is, opeens te draaien. De opleving blijkt van tijdelijke aard te zijn. En daarmee ziet het er slecht uit voor de vandaag zesjarige rover.
Opportunity zou een jaar rondblijven rijden rond Victoria en in september 2007 reedt het de krater in bij, wat men Duck Bay genoemd heeft. Pas een jaar later kwam Opportunity de krater, na veel onderzoek, weer uit. Dit noopte het MER-team, dat leeft met de dag met deze rovers, een nieuwe bestemming te bedenken. Dat werd de Endeavour krater, een 22 kilometer brede krater. De krater ligt 12 kilometer ver vanaf de Victoria-krater, bijna net zo ver als Opportunity gereden had tot Victoria toe.
En route naar de Endeavour krater. Onderweg zijn geen tankstations, rover-wasserettes of monteurs.
De rit zal waarschijnlijk langer worden, want Opportunity moest enigzins uitwijken, om vele duinen te ontwijken. Men wil niet nog een rover die vast zit. Maar in zijn omweg vindt Opportunity interessante dingen. Onder andere kwam het meteorieten tegen, waaronder eentje van meer dan een halve meter doorsnede, die men Block Island noemt. Block Island is veel te groot voor een meteoriet die na een reis door de ijle atmosfeer neerstort. Men vermoedt dat de atmosfeer van Mars vroeger dichter was, anders was het stuk ijzer-nikkel bij landing aan stukken gebroken moeten zijn.
Even leek het erop alsof Opportunity op 10 november alweer een meteoriet gevonden had. En meteorieten zijn ook weer niet zo heel interessant voor het Mars-rover team. Maar na analyse bleek de steen, Marquette Island genoemd, geen meteoriet te zijn. "Marquette Island is een van de coolste dingen die we gezien hebben in de laatste 1000 sol (sol = een Mars-dag, 24 uur 37 minuten 23 seconden)", vertelde Steve Squyres, hoofdonderzoeker van het MER-project. Het vermoeden is dat Marquette Island uit de diepten van Mars opgeworpen is geweest door een inslag van een meteoriet. Het zou zomaar de steen van Rosetta kunnen zijn die ons een blik geeft in de vroege historie van Mars. "Deze rots is zo interessant en belangrijk, dat we alle tijd nemen die we nodig hebben om dit uit te zoeken", zegt Steve Squyres, "Het moet van een vergelegen krater komen. Het kan niet van Endeavour komen. Het moet recenter zijn dan dat. Het zou wel eens een monster van de Martiaanse korst kunnen zijn. En het verschilt van alles wat we tot nu toe gezien hebben. Het lijkt geochemisch gezien totaal niets te maken te hebben met Meridiani sedimenten" (Meridiani is het gebied waar Opportunity rijdt).
Zes jaar rijden op Mars
Niemand, maar dan ook niemand, heeft durven dromen dat allebei de rovers het zes jaar lang zouden uithouden. Zowel Spirit als Opportunity blijken enorm robuust.
Wij willen misschien hopen dat de rovers het nog lang uithouden. Iemand vroeg aan Steve Squyres, hoofdwetenschapper van het MER project, hoe hij de eerste vijf jaar heeft ervaren. "Totaal uitputtend", was zijn antwoord, "ik bedoel: echt vermoeiend". Het is makkelijk even te vergeten dat twee rover-teams aanvankelijk 90 dagen bezig zouden zijn, maar de rovers geven niet op. En zegt Squyres: "hoe ver we ook gaan, er zal altijd net dat laatste tantaliserende ding zijn, dat we net niet konden krijgen".
De MER rovers hebben ons meegenomen op een tocht op een andere wereld. Een wereld, die soms lijkt op Aarde, soms helemaal vreemd is. En het mooiste is, dat we als het ware allemaal mee zijn geweest.
Bronnen: Wikipedia, The Planetary Society, NASA, UnmannedSpaceflight.com, Vanderbilt University, mijn artikel over vijf jaar rovers op Mars op Astrostart.nl :).
Nog steeds houden de Mars-rovers Spirit en Opportunity stand in het barre klimaat op Mars. Ze staan deze maand al weer zes jaar op Mars. Wie had dat gedacht toen de rovers zes jaar geleden neerstuiterden in hun airbags? Hun levensduur was geschat op 90 dagen.
Spirit heeft het inmiddels wel zwaar. Twee van zijn zes wielen blokkeren en op die manier kan hij niet uit een kuil met zand komen. Opportunity, altijd al het goudhaantje, heeft onlangs nog een heel belangrijke vonst gedaan.
Spirit landt
Op 4 januari 2004 stuitert er, na een vlucht van 7 maanden, een vijfenhalf meter grote bal op het anders zo rustige oppervlak van de Gusev krater op Mars. Het ding heeft 24 ballonnen om zich en ziet er helemaal niet uit als de volgende poging van de Aarde om haar buur beter te leren kennen. Op een gegeven moment is het klaar met stuiteren. De ballonnen lopen leeg en zodra dat klaar is, ziet het er uit als een soort driezijdige piramide. Al gauw ontvouwt de buitenkant van leeggelopen airbags zich als een plateau, waarop een rover staat. De rover Spirit is geland.
Al die tijd weet Aarde nog niets. Men zit daar nog nagel te bijten. Zodra Spirit geland is, moet hij een aantal dingen volledig automatisch doen, om niet als een dood curiosum op Mars te staan. Allereerst moeten de zonnepanelen ontvouwen. Zonder dat overleeft Spirit de eerste nacht niet. Maar het gaat goed. Dan moet een mast opgericht worden, waarop camera's staan en een antenne moet uitgevouwen worden. Nu kan Aarde vernemen hoe het met Spirit gaat. 8 minuten later, barst een team van JPL in Pasedena, Californië in juichen uit. NASA is zeer blij, zeker na het debacle van de onfortuinlijke Mars Polar Lander, vier jaar eerder.
Spirit na de landing.
Spirit begint niet onmiddelijk te rijden. Eerst moet gecheckt worden of alles in orde is. Wel neemt de rover de tijd om de eerste foto's te nemen, die door iedereen die wil op Internet bekeken kunnen worden. De heuvels die rondom Spirit te zien zijn, worden vernoemd naar de astronauten van de space shuttle Columbia, die een jaar ervoor omkwamen bij de terugkeer naar Aarde.
Dan wordt Spirit opgetild, zodat de voorste van de zes wielen ontvouwen kunnen worden. "Als ik het nu zie, krijg ik er nog de rillingen van", zegt Mars-rover hoofdwetenschapper Steve Squyres na vier jaar over deze procedure. Maar het werkt. Spirit is klaar voor zijn rit. Tien dagen na Spirit's landing, durft NASA de rover van het platform af te rijden. De eerste meters maakt Spirit babystapjes. NASA is uiterst voorzichtig. Spirit kan autonoom rijden, maar dit moet zich wel eerst bewijzen op Mars.
Spirit verlaat het nest.
Spirit, net als Opportunity, heeft een robotarm met een aantal instrumenten: microscoop, de Rock Abrasion Tool, waarmee men in rotsen kan boren, een Alpha Particle X-Ray Spectrometer en een Mössbauer Spectrometer. Met de laatste twee kan men vertellen uit welke elementen objecten bestaan. Met de microscoop krijgen we de eerste microscopische beelden van een andere planeet.
Als Spirit naar zijn eerste rots rijdt, kan de wetenschap beginnen. Het idee is namelijk als volgt: Spirit is geland in de 160 kilometer brede Gusev krater, omdat er een rivierbedding aan verbonden zit. Als er water door die rivier heeft gestroomd, dan moeten de rotsen die in de krater liggen grotendeels sedimentaire rotsen zijn, die met water in contact geweest zijn. De rots waar Spirit naar toe rijdt, is Adirondack (de naam van een gebergte in het oosten van de V.S.). Spirit's spectrometers tonen echter aan dat het oppervlak van Adirondack vulkanisch is. En het oppervlak van rotsen in de omgeving is dat eveneens. "We hebben er alle instrumenten tegenaan gezet die we hadden", zei Steve Squyres, "en het is lava. Ik wist zeker dat er sediment onder zat, maar dat was omgeven door lava en we konden er niet bij".
Onderzoek naar de rots Adirondack.
Dat is een teleurstelling voor het team, maar een tweede rover is onderweg, dus er is zeker nog niets verloren. Wel is het schrikken als men op 21 januari plotseling contact verliest met Spirit. Twee dagen later vangt de Mars Odyssey een signaal op, als zijn baan over Spirit heen komt. De rover blijkt in een reboot loop. Het heeft of een software probleem of een hardware probleem. In het laatste geval, is de missie gedoemd te mislukken. En wat ook voor de rover niet goed is, is dat het niet in de slaap-modus komt en dus 's nachts te veel stroom verbruikt. Een dag later ontdekt men de oorzaak: er is iets mis met het beheer van het flash geheugen. Wat blijkt? Men heeft getest hoe Spirit foto's zou nemen op Mars, maar nooit voor meer dan twee weken, zoals nu. Het overladen van het flash- en systeem-geheugen blijkt nooit getest of zelfs onderkent. Gelukkig weet men de rover weer goed te krijgen na het verwijderen van files en directories die niet meer nodig zijn en een heilzame reboot. Pas op 6 februari is de rover weer fit om onderzoek te gaan doen.
Opportunity's hole in one
Ondertussen is op 25 januari 2004 de rover Opportunity geland en in een krater op het noordelijk halfrond van Mars gerold: een "hole in one". En hier komt het staaltje geluk om de hoek kijken, dat men bij de Mars-rovers vaak heeft gehad. NASA is niet in staat om doelbewust in een 20 meter grote krater op Mars te landen. Ze wisten zelfs niet van het bestaan van de krater in Meridiani Planum af (tot 2005 hadden satellieten rond Mars die resolutie niet). Ten tweede laten de eerste foto's onmiddelijk zien dat de krater afzettingen heeft, die erg interessant zijn. Het mini Thermal Emission Spectrometer apparaat geeft sterke aanwijzingen voor het bestaan van het mineraal hematiet in de krater.
Een ansichtkaart van Opportunity, vanuit de Eagle krater.
Hematiet is een ijzer-bevattend mineraal dat over het algemeen gevormd wordt in aanwezigheid van water. Opportunity hoeft maar een paar meter te rijden naar wat sedimentaire afzettingen blijken te zijn. Het blijkt inderdaad hematiet.
De krater waarin Oppportunity getuimeld is, noemt men de Eagle crater. En de bodem van deze krater ligt bezaaid met kleine bolletjes. Blueberries noemen de wetenschappers ze en men wil graag weten waaruit ze bestaan. Het probleem is dat deze bolletjes niet dikker dan een vinger zijn. Veel te klein voor de instrumenten die Opportunity bij zich draagt. Al gauw vindt men een putje met een hoopje blueberries. Hier kunnen de instrumenten wel metingen van doen en het blijkt dat ook de blueberries uit hematiet bestaan.
Opportunity ledge, een afzetting langs de Eagle krater.
Opvallend is dat de blueberries zich in sommige rotsen bevinden en de Mars-rover wetenschappers noemen die rotsen blueberry muffins. Het blijkt dat de blueberries ontstaan in de rotsen, mogelijk in aanwezigheid van water, en dat ze gaandeweg door erosie losgemaakt worden, waarna ze door de wind op Mars verplaatst worden.
Blueberries in de Mars-bodem.
Als Opportunity uit de Eagle krater rijdt, ligt er een landschap van duinen voor zich. Het lijkt wel een drooggevallen zee of meer.
Spirit's doel
Terwijl Opportunity alle aandacht krijgt, is het team van Spirit overtuigd dat ze uit de rotsen rondom de landingsplaats niet gaan vinden wat ze zoeken. Ze besluiten het met de rover hogerop moeten zoeken. Besloten wordt dat Spirit de Husband Hills moet gaan beklimmen. De heuvels zijn vernoemd naar de commandant van de verongelukte shuttle Columbia. De tocht naar de top van Husband Hills zal uiteindelijk bijna 600 dagen duren.
In maart 2004 fotografeert Spirit de Aarde als een avondster op Mars.
De Aarde verschijnt op Mars aan de avondhemel.
Autonoom rijden op Mars
Beide rovers zijn uitgerust om autonoom over het oppervlak te rijden. Dat moet ook wel, want als je vanaf Aarde een commando geeft om ergens naartoe te rijden dan duurt het 8 minuten voordat het signaal op Mars aankomt en mocht de rover onderweg in problemen komen, dan zul je dat pas na 8 minuten weten. Je kunt dus niet met een joystick aan de gang. De rover moet dus zelf rijden en zelf beslissingen nemen. Dan nog rijden de Mars-rovers maximaal in de orde van grote van 100 tot 200 meter per dag (220 meter is het record). Maar dat is al een enorme prestatie.
Hoe doen ze dat? Allereerst aan de hand van een groot aantal camera's. Een MER rover heeft twee camera's voor en twee achter (allemaal met zicht op de wielen). Deze Hazard camera's (hazcam) zien of de rover ergens tegenaan rijdt. Dan zijn er twee navcams op de mast bovenop de rover en twee panorama camera's. De panorama camera's leveren prachtige panorama-foto's op. De navcams worden gebruikt om een route uit te zetten. Dat doen ze door de beelden te vertalen naar 3D, zoals onze hersenen de beelden van twee ogen vertalen tot een 3D beeld. Het rover-team werkt dan ook met 3D modellen om de route uit te stippelen, maar mochten de rovers iets zien wat men op Aarde nog niet weet, dan kunnen ze zelf beslissen wat ze doen. De rovers kennen daarvoor ook een aantal modes, variërend in "durf", die door het rover-team van te voren ingesteld worden.
Zo ziet de rover er uit, met zijn omgeving, in NASA's 3D software Rover Sequencing and Visualization Program (RSVP).
Dankzij de zes jaar op Mars heeft NASA's JPL zeer veel kunnen leren over het besturen van autonome robots. Twee jaar geleden is de rover-software geüpdate zodat de rovers zelf interessante rotsen kunnen herkennen en kunnen herkennen dat ze vast zitten. Zeer waardevolle ervaring voor het Mars Science Laboratory en de robots die in de toekomst gaan komen.
De rovers op Internet
Het MER project heeft veel materiaal beschikbaar gemaakt voor het publiek, zoals ook zogenaamde "anaglyphs", plaatjes die je door een bril met rood en blauw glas kunt bekijken. Een weinig bekend feit is dat je zelf ook de data kunt verkrijgen waarmee het NASA team zelf 3D modellen van maakt. Zie hierover een discussie op unmannedspaceflight.com. Voor de liefhebber van de foto's is er, behalve NASA's Mars Exploration Rover site, ook iets als de Midnight Mars Browser, die de laatste foto's voor je download en laat zien.
Opportunity graaft en gaat naar de Endurance krater
Hoewel geen van de rovers een graafarm heeft, bedachten de rover-bestuurders een unieke manier om toch Mars onder het oppervlak te bekijken. Door vijf wielen stil te houden en een ervan heen en weer te bewegen, krijgen de wetenschappers een blik in de grond. Het is verrassend: onder het oppervlak vindt men glimmende ronde steentjes en de bodem is zo fijn, dat de microscoop geen individuele deeltjes kan laten zien.
Gladde, glimmende steentjes in een gat dat Opportunity gegraven heeft met zijn wiel.
Na het onderzoek van de Eagle krater, gaat Opportunity naar een grotere krater in de buurt, de 130 meter brede Endurance krater. Er is interessant onderzoek te doen hier. Ook Endurance bevat sedimentaire lagen en die lagen laten meer van Mars' geschiedenis zien. Er wordt eerst nog getwijfeld of men de krater in moet rijden. Met zijn overhangende kliffen ziet de Endurance krater er vervaarlijk uit voor een rijdende robot. De vraag is of Opportunity er ook weer uit kan. Maar de rover is inmiddels enkele maanden voorbij zijn garantieperiode (het is nog 2004) en men besluit dat er zoveel te ontdekken valt in Endurance, dat men het risico wil nemen. Zodra Opportunity in Endurance rijdt, proberen de rover-chauffeurs of uit de krater rijden een optie is. Het blijkt dat de rover hellingen op Mars van 30 graden kan nemen. Opportunity blijft 180 sols in Endurance en pas in december 2004 komt het er weer uit.
Een wiel van Opportunity op gesteente in de Endurance krater.
Spirit vindt sporen van water en krijgt een gratis opknapbeurt.
Onderweg naar de top van Husband hills, komt Spirit allerlei rotsen tegen. Sommigen zijn geheel anders als de vulkanische rotsen waar Spirit eerst te maken mee had. In juli 2004 komt hij bij een vreemd uitziende, knobbelige rots, die "Pot of Gold" wordt genoemd. Het bevat hematiet en het geeft wetenschappers te denken over hoe het gevormd is. In maart 2005 komt Spirit bij een gedeelte van de plaatselijke Marsbodem, dat Paso Robles wordt genoemd. Daar wordt de hoogste zoutconcentratie op Mars gevonden tot nu toe. Ook wordt fosfor gedetecteerd, al kan men dat niet goed verklaren.
En dan, op de Mars-nacht van 9 maart 2005, gebeurt er iets opmerkelijks. Wat is het geval? De rovers rijden rond op Mars dankzij een set zonnepanelen. Op die zonnepanelen zou, dat was bekend, steeds meer stof vallen. Op een gegeven moment zou er zoveel stof op liggen, dat er niet genoeg electriciteit opgewekt kan worden en de missie ten einde is. Voor 9 maart 2005 is de capaciteit van de zonnepanelen nog maar 65 procent. Na die nacht op Mars is de capacteit opeens terug naar 95%. De dag erna worden dust devils gefotografeerd, kleine stofhozen. Die stofhozen helpen de rovers een aantal maal schoner te worden.
Een stofhoos op Mars.
Op 21 augustus 2005 bereikt Spirit de top van Husband Hills en de rover maakt er een 360 graden panorama. Niet alleen is dat mooi voor alle belangstellenden, maar ook krijgen wetenschappers de gelegenheid een volgend doel uit te kiezen. Men kiest voor een plat rotsgesteente dat men "Home Plate" noemt. In februari 2006 komt Spirit daar na totaal 7 kilometer reizen aan.
Een deel van het panorama vanaf Husband Hills.
Eind 2005 neemt Spirit nog een eclips waar van de zon door de maan Phobos. Deze maan bedekt de zon niet zo mooi als onze eigen maan dat doet, wat maar weer eens laat zien wat een bijzonder fenomeen dat toch is. Ook probeert men met Spirit een meteorenregen, nagelaten door de komeet van Haley, waar te nemen, maar doorslaggevend bewijs dat dit gelukt is, is het niet.
Een zonsverduisering door Phobos bedekt de zon bij lange na niet.
Opportunity gaat naar het zuiden
Als Opportunity uit de Endurance krater komt, gaat het eerst langs bij de resten van zijn eigen hitteschild. Dit is een unieke gelegenheid voor NASA. Het hitteschild heeft na zijn doel gediend te hebben, een grote smak gemaakt op het oppervlak en is gebroken. Opportunity kan met de microscoop een doorsnede laten zien, waarmee de bouwers van het hitteschild kunnen zien, hoe het zich in de afdaling gehouden heeft. Vlak erbij ligt een rots, waarvan men vaststelt dat het een meteoriet is. Dit is voor het eerst dat men een meteoriet vindt op een andere planeet.
Een deel van het hitteschild ligt op het oppervlak van Mars, met daar linksachter een meteoriet.
Opportunity gaat op reis naar het zuiden, op zoek naar kraters en meer sedimentaire afzettingen. Al rijdend over en door steeds hogere duinen, raakt het in april 2005 vast in een duin. Alle zes de wielen zijn in een zandlaag geraakt die hoger is dan de wielen zelf. Iemand op Internet quote Homer Simpson uit de tekenfilm The Simpsons: "This is going to take a whole lot of flooring" of wel, hier moeten we heel veel gas geven (waarna de tekenfilmfiguur met zijn auto vast raakt in de modder). Het rover-team besluit het terrein na te bouwen op Aarde en verschillende schenario's uit te proberen. En inderdaad. De beste oplossing blijkt om de rover in z'n achteruit te zetten en veel gas te geven. Het zijn pijnlijke momenten voor het team van Opportunity. Elke meter kost draaiingen van de wielen alsof ze 192 meters maken. Maar ze komen eruit. De duin wordt Purgatory Dune genoemd, de Vagevuur-duin.
Begin 2006 besluit men Opportunity te sturen naar een nieuw doel: de Victoria krater, die 6 keer zo groot is als Endurance. Het is een flink stuk rijden, maar op 26 september 2006 komt de rover er aan. Steve Squyres noemt Victoria krater het geologische beloofde land. Achthonderd meter breed en zeventig meter diep is Victoria en het ziet er spectaculair uit. Als Opportunity aankomt bij de krater, vliegt toevallig de nieuwe Mars-satelliet Mars Reconnaissance Orbiter over om de krater in hoge resolutie in kaart te brengen.
Het ene ruimtevaartuig fotografeert het andere: Mars Reconnaissance Orbiter heeft een camera met zo'n hoge resolutie, dat het de Mars rovers kan fotograferen. Opportunity staat op het punt de Victoria krater te onderzoeken.
Spirit's wiel
In april 2006 houdt Spirit's rechter voorwiel er mee op, na 7 kilometer te hebben gereden. Omdat er geen beweging meer in te krijgen is, besluiten de bestuurders Spirit voortaan achterstevoren te laten rijden (dit gaat net zo makkelijk) en het wiel als een dood gewicht achter zich aan te trekken. Dit blijkt bij puur toeval een zegen. In de geulen die het wiel door het landschap trekt, vindt men lichtgekleurd materiaal, dat vol met silica en zwavel zit. Dit is een heel grote aanwijzing dat er ooit heet water geweest moet zijn. Of er is een hete waterbron geweest, of er is zure stoom is door scheuren in rotsen gegaan, daarbij silica achterlatend. Sommige microben zijn dol op dit soort omstandigheden. Er is dus hoop dat er ooit leven op Mars is geweest.
Spirit's lamme wiel maakt een geul en levert de ontdekking op van silicaten en sulfaat, hetgeen er op wijst dat ooit er heet water is geweest op Mars.
Stofstormen
In juli 2007 zouden beide rovers het zwaar krijgen. Op een groot deel van Mars was een globale stofstorm opgestoken, die niet alleen de hoeveelheid zonlicht deed afnemen, maar ook nog eens extra stof op de zonnepanelen bracht. Vooral voor Opportunity was het allemaal kantje boord. Er was maar net genoeg energie om de rover zodanig te verwarmen, dat de electronica door de kou niet zodanig zou inkrimpen, dat er scheuren in de bedrading zou ontstaan. Op tijd werd de storm minder, maar de zonnepanelen van beide rovers waren stoffiger dan ooit. Pas op 7 augustus werd de storm zwakker, het zonlicht kwam weer terug, maar pas tegen 21 augustus waren de batterijen weer opgeladen.
Stof op Spirit's zonnepanelen in 2005 en oktober 2007 na de stofstorm.
De rovers in 2008 en 2009
Spirit deed in 2008 nog altijd onderzoek rond Home Plate. In november 2008 kreeg Spirit weer een stofstorm te voorduren. Er lag nu zo veel stof op de zonnepanelen, dat ze nog maar 30% van het zonlicht opleverden. Al lange tijd had Spirit weinig gereden. Dan, terwijl rover-bestuurders al besloten hadden om Spirit na meer dan een jaar weer te laten rijden, komt in februari 2009 een stofhoos langs die stof haalt van Spirit's zonnepanelen. Spirit heeft weer energie en gaat op weg naar doelen die Von Braun en Goddard genoemd worden. Diverse stofhozen zorgen ervoor dat Spirit meer energie heeft dan lange tijd tevoren. Op 1 mei komt de rover in de problemen. De rover rijdt over wat later een korst op een zandkuil blijkt te zijn en Spirit raakt in die kuil met fijn zand vast. Die ontdekking levert interessante wetenschap op. De bodem die nu door Spirit omgewoeld is, laat sulfaten zien. Sulfaten wijzen op een combinatie van vulkanisme en stoom. Men denkt dat de sulfaten gevormd zijn in stoomkanalen. En wie aan stoom denkt, denkt aan water. Wie aan water denkt, denkt aan de mogelijkheid van (microbiologisch) leven. De bestuurders van de rover zijn een tijd bezig om een exit-strategie te bedenken. Veel studie met een kopie van de rover wordt op Aarde gedaan. Wat kun je nog als je een geblokkeerd wiel achter je aan trekt. Pas in november worden de eerste pogingen gedaan. Weinig vooruitgang wordt geboekt.
Ook begint een tweede wiel te blokkeren. Dat is bijna zeker funest voor de uitbraakpogingen. Tot verrassing van iedereen begint in december opeens het rechter voorwiel, dat sinds maart 2006 geblokkeerd is, opeens te draaien. De opleving blijkt van tijdelijke aard te zijn. En daarmee ziet het er slecht uit voor de vandaag zesjarige rover.
Opportunity zou een jaar rondblijven rijden rond Victoria en in september 2007 reedt het de krater in bij, wat men Duck Bay genoemd heeft. Pas een jaar later kwam Opportunity de krater, na veel onderzoek, weer uit. Dit noopte het MER-team, dat leeft met de dag met deze rovers, een nieuwe bestemming te bedenken. Dat werd de Endeavour krater, een 22 kilometer brede krater. De krater ligt 12 kilometer ver vanaf de Victoria-krater, bijna net zo ver als Opportunity gereden had tot Victoria toe.
En route naar de Endeavour krater. Onderweg zijn geen tankstations, rover-wasserettes of monteurs.
De rit zal waarschijnlijk langer worden, want Opportunity moest enigzins uitwijken, om vele duinen te ontwijken. Men wil niet nog een rover die vast zit. Maar in zijn omweg vindt Opportunity interessante dingen. Onder andere kwam het meteorieten tegen, waaronder eentje van meer dan een halve meter doorsnede, die men Block Island noemt. Block Island is veel te groot voor een meteoriet die na een reis door de ijle atmosfeer neerstort. Men vermoedt dat de atmosfeer van Mars vroeger dichter was, anders was het stuk ijzer-nikkel bij landing aan stukken gebroken moeten zijn.
Even leek het erop alsof Opportunity op 10 november alweer een meteoriet gevonden had. En meteorieten zijn ook weer niet zo heel interessant voor het Mars-rover team. Maar na analyse bleek de steen, Marquette Island genoemd, geen meteoriet te zijn. "Marquette Island is een van de coolste dingen die we gezien hebben in de laatste 1000 sol (sol = een Mars-dag, 24 uur 37 minuten 23 seconden)", vertelde Steve Squyres, hoofdonderzoeker van het MER-project. Het vermoeden is dat Marquette Island uit de diepten van Mars opgeworpen is geweest door een inslag van een meteoriet. Het zou zomaar de steen van Rosetta kunnen zijn die ons een blik geeft in de vroege historie van Mars. "Deze rots is zo interessant en belangrijk, dat we alle tijd nemen die we nodig hebben om dit uit te zoeken", zegt Steve Squyres, "Het moet van een vergelegen krater komen. Het kan niet van Endeavour komen. Het moet recenter zijn dan dat. Het zou wel eens een monster van de Martiaanse korst kunnen zijn. En het verschilt van alles wat we tot nu toe gezien hebben. Het lijkt geochemisch gezien totaal niets te maken te hebben met Meridiani sedimenten" (Meridiani is het gebied waar Opportunity rijdt).
Zes jaar rijden op Mars
Niemand, maar dan ook niemand, heeft durven dromen dat allebei de rovers het zes jaar lang zouden uithouden. Zowel Spirit als Opportunity blijken enorm robuust.
Wij willen misschien hopen dat de rovers het nog lang uithouden. Iemand vroeg aan Steve Squyres, hoofdwetenschapper van het MER project, hoe hij de eerste vijf jaar heeft ervaren. "Totaal uitputtend", was zijn antwoord, "ik bedoel: echt vermoeiend". Het is makkelijk even te vergeten dat twee rover-teams aanvankelijk 90 dagen bezig zouden zijn, maar de rovers geven niet op. En zegt Squyres: "hoe ver we ook gaan, er zal altijd net dat laatste tantaliserende ding zijn, dat we net niet konden krijgen".
De MER rovers hebben ons meegenomen op een tocht op een andere wereld. Een wereld, die soms lijkt op Aarde, soms helemaal vreemd is. En het mooiste is, dat we als het ware allemaal mee zijn geweest.
Bronnen: Wikipedia, The Planetary Society, NASA, UnmannedSpaceflight.com, Vanderbilt University, mijn artikel over vijf jaar rovers op Mars op Astrostart.nl :).
Geen opmerkingen:
Een reactie posten